从拟人功用动身，视觉(jué)、力觉(jué)、触觉(jué)最为重要，早已进入(rù)实用阶段，听(tīng)觉(jué)也有(yǒu)较(jiào)大开展，其(qí)它还有嗅觉、味觉、滑(huá)觉等，对应有多种(zhǒng)传感器，所以(yǐ)机器人(rén)传(chuán)感工业也构成(chéng)了(le)出产(chǎn)和科研力气。

　　内传感(gǎn)器

　　机器介机电(diàn)一(yī)体化(huà)的产品，内传(chuán)感器和电机、轴等机械(xiè)部件(jiàn)或机(jī)械结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装置在(zài)一起(qǐ)，完结方位、速(sù)度(dù)、力(lì)度的丈量，完成伺服操控。

　　方位（位移）传(chuán)感(gǎn)器

　　直线(xiàn)移动(dòng)传感(gǎn)器有电位(wèi)计(jì)式传感器和(hé)可调变压器两种。

　　角(jiǎo)位移传感器有电位计式(shì)、可调变压器(qì)（旋转变压器）及光电编码(mǎ)器三种，其间光电编码器(qì)有增量式编(biān) 码(mǎ)器和肯(kěn)定式编(biān)码器。

　　增量式编码(mǎ)器一般用(yòng)于零位不确认(rèn)的方位伺服(fú)操控，肯定式编码器(qì)能(néng)够(gòu)得到对应(yīng)于编码器初始确(què)认方位的驱动轴(zhóu)瞬时视点值，当设备遭(zāo)到(dào)压力 时，只需读(dú)出每个关(guān)节编(biān)码器的读(dú)数(shù)，就(jiù)能够对(duì)伺(cì)服操控的(de)给(gěi)青涩的意思是啥，形容女人青涩的意思定值进行调整，以避(bì)免机器人启动时发生(shēng)过剧(jù)烈(liè)的(de)运(yùn)动。

　　速度(dù)和加速(sù)度传(chuán)感器

　　速度(dù)传(chuán)感器有丈量(liàng)平移和旋(xuán)转运动(dòng)速度两种，但(dàn)大多数(shù)情况下(xià)，只限于丈量旋转速(sù)度。

　　使(shǐ)用(yòng)位移的导数(shù)，特别(bié)是光电办法让光(guāng)照耀旋转圆(yuán)盘(pán)，检测出旋转频率 和脉冲(chōng)数目，以求出旋转视(shì)点， 及使用圆盘制(zhì)成(chéng)有缝隙，经过(guò)二个(gè)光电二极管区分(fēn)出角速度，即转速，这便是光电脉(mài)冲式转速传感器。

　　此外(wài)还有测速发电机(jī)用于测速等。

　　力觉传感器

　　力觉(jué)传(chuán)感器用(yòng)于丈量两物体之间效(xiào)果(guǒ)力的三个(gè)重量和力矩的三(sān)个重量。

　　机器(qì)人中抱负的传感器是粘(zhān)接在依从部件的半导体应力计。

　　详(xiáng)细有金属电(diàn)阻型力觉传感器、半导体型力觉(jué)传(chuán)感(gǎn)器、其它磁性(xìng)压力式和(hé)使用(yòng)弦(xián)振荡原(yuán)理制造的力觉传感器。

　　因(yīn)为机器人开展前史较长，近年来遍(biàn)及采用以沟通永磁电(diàn)动机(jī)为主的沟通(tōng)伺服系(xì)统，对应方位、速度等(děng)传(chuán)感器很(hěn)多使用的是：各种类型的光电编(biān)码(mǎ)器(qì)、磁编码(mǎ)器(qì)和旋转变压器(qì)。

　　外(wài)传感(gǎn)器

　　以往一般工(gōng)业机器人(rén)是没有外部感(gǎn)觉才(cái)能的，而(ér)新一代机器人如(rú)多关节(jié)机器人，特别是移(yí)动机器(qì)人、智能机器人则要(yào)求具(jù)有校对才能和反响环境改(gǎi)变(biàn)的才能，外传(chuán)感器(qì)便是完成(chéng)这(zhè)些才能的。

　　触觉传(chuán)感器

　　微型开关是触摸传(chuán)感器最常用型式，还有阻隔式双态触摸(mō)传感器（即双稳(wěn)态开关半导体电(diàn)路）、单模拟量传感器(qì)、矩(jǔ)阵传感器(qì)（压电(diàn)元(yuán)件的矩阵传感器(qì)、人工皮肤——变电导聚合(hé)物、光反射(shè)触觉传感器等）。

　　应力传(chuán)感器

　　如多关节机器人进(jìn)行动作(zuò)时需求知道实践存在(zài)的触摸、触摸(mō)点的方位(wèi)（定位）、触摸的特性即估(gū)量(liàng)遭到的力(lì)（表(biǎo)征）这(zhè)三个条(tiáo)件，所(suǒ)以用(yòng)上节已指(zhǐ)出的应(yīng)变 仪，结(jié)合详细应力检测(cè)的根本假定，如求出作业台(tái)面与物青涩的意思是啥，形容女人青涩的意思体(tǐ)间的效果力，详细有对环境装设传感(gǎn)器(qì)、对机器人腕部装设测试仪(yí)器用传动装(zhuāng)置作(zuò)为传感(gǎn)器等办法(fǎ)。

　　挨近(jìn)度(dù)传(chuán)感(gǎn)器

　　因为(wèi)机(jī)器(qì)人的运动速度进(jìn)步及对(duì)物体装卸或许(xǔ)引起损坏(huài)等原(yuán)因(yīn)需求(qiú)知道物体在机(jī)器人作业场地(dì)内存在方位(wèi)的先验信息以(yǐ)及恰当的轨(guǐ)道规划，所以有(yǒu)必(bì)要使用(yòng)丈量挨近度的遥感(gǎn)办(bàn)法(fǎ)。

　　挨近传感器分为(wèi)无源传感器和有源(yuán)传感器，所以除天然信号源(yuán)外(wài)，还或许需求人工信号的发送器和(hé)接收器。

　　超声(shēng)波挨近度传感(gǎn)器用(yòng)于检测(cè)物体的存在和丈量(liàng)间隔。

　　它不能用(yòng)于(yú)丈量小于30~50cm的(de)间隔(gé)，而测距规模较大，它可用在移动机器人上，也(yě)可用于(yú)大(dà)型机(jī)器人的夹(jiā)手上。

　　还可做成超声导航系统。

　　声觉传(chuán)感(gǎn)器

　　用(yòng)于(yú)感触(chù)和解说在气体（非触摸感触）、液体或固(gù)体（触摸感触）中的(de)声波。

　　声波(bō)传感(gǎn)器(qì)杂乱程度能(néng)够从(cóng)简略的声波存在检测(cè)到(dào)杂乱(luàn)的声(shēng)波频率剖(pōu)析， 直(zhí)到对接连天(tiān)然语言中独自语音和词汇的区(qū)分。

　　触摸式或非触摸式温度传感器

　　近年在机器人中使用(yòng)较广(guǎng)，除常用的(de)热(rè)电阻（热敏电阻）、热电偶等(děng)外，热(rè)电电视摄(shè)像机测及感觉(jué)温度图画方(fāng)面也获(huò)得开展。

　　滑觉(jué)传感(gǎn)器

　　用(yòng)于检测物(wù)体的滑动。

　　当要求机器人捉住特性不知(zhī)道(dào)的物(wù)体时，有(yǒu)必要确认最恰(qià)当的握力值(zhí)，所以要求检测出握力(lì)不行时所(suǒ)发生的(de)物体滑动(dòng)信号。

　　现在(zài)有使用光(guāng)学系(xì)统的滑觉传(chuán)感器和使用晶体(tǐ)接收器的(de)滑觉(jué)传感器，后者(zhě)的检(jiǎn)测灵(líng)敏度(dù)与(yǔ)滑动(dòng)方向无关。

　　间隔传感器

　　用于智能移动机(jī)器人的(de)间隔(gé)传感器有：激光测距仪（兼可测角）、声(shēng)纳传感器等，近几(jǐ)年(nián)得到(dào)开展。

　　视觉传感器

　　这是使用很广泛(fàn)的(de)外传感(gǎn)器，有鉴(jiàn)于(yú)它的内容很丰厚，并且机器(qì)视觉常常独立构成产品，与软件技(jì)能联系很亲近。

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