机器人是生物仍对(duì)错生物

　　机(jī)器人(rén)对错生物(wù)的。

　　但凡具有生命的物体是生物,没有生命(mìng)的(de)物体对(duì)错(cuò)生(shēng)物。

　　故机器人没有生命(mìng),归于(yú)非生物。 故(gù)答(dá)案为(wèi):机器人不是生物体(tǐ)。

机(jī)器人触觉归(guī)于哪(nǎ)种(zhǒng)范畴的(de)

　　机器人触觉(jué)归(guī)于多形式视触觉感知范畴，机器人多(duō)模态感知及灵活操(cāo)作是迈向下一(yī)代类人及通用机器人技(jì)能研究的要害内容，在(zài)工业(yè)出产、医疗恢复及航天航空等范畴(chóu)具有广泛的(de)使用(yòng)远景。

　　但在多形式视触觉感知(zhī)方面，比较于(yú)视觉传(chuán)感器及感知算(suàn)法的(de)飞速开展，触觉传感(gǎn)技能(néng)开(kāi)展缓慢，进一步迟滞着机器人多模(mó)态感(gǎn)知及(jí)触摸。

　　传统的触觉传感器(qì)多为贴片式(shì)阵列传感(gǎn)器(qì)，通(tōng)常(cháng)将触摸信号转化为不同电(diàn)信(xìn)号，从而从电(diàn)信号散布中直接(jiē)恢复(fù)出其他不同(tóng)的触摸形式信息，如(rú)触摸力、触摸形状。

机(jī)器人(rén)触觉传感(gǎn)器的分(fēn)类及效果

　　跟(gēn)着(zhe)智能(néng)化的(de)程(chéng)度进步(bù)，机器人传感(gǎn)器使(shǐ)用越来越多。

　　智能机器人主(zhǔ)要有交(jiāo)互(hù)机器人、传感机器(qì)人和自主机器人(rén)3种(zhǒng)。

　　从拟人功用动(dòng)身，视觉、力觉(jué)、触(chù)觉最(zuì)为重要，早(zǎo)已进入实用阶(jiē)段，听觉也有较大开展，其它(tā)还有嗅觉、味觉、滑(huá)觉等(děng)，对应有多(duō)种传感器，所以机器(qì)人传感工业也构成了出(chū)产(chǎn)和(hé)科研力气(qì)。

　　内传感器

　　机器介机电一(yī)体化的产(chǎn)品，内传感器和电机、轴等(děng)机械部件或机械结构如(rú)手臂（Arm）、手(shǒu)腕（Wrist）等装置(zhì)在(zài)一(yī)起，完结方位、速度、力度的丈量(liàng)，完成伺服操控。

　　方位（位移）传感器

　　直线移动传感器有电(diàn)位计式传感器和可(kě)调变压(yā)器两(liǎng)种。

　　角(jiǎo)位移传感器(qì)有电位计式、可调(diào)变压(yā)器（旋转变(biàn)压器）及光电编码器三种，其间(jiān)光电编(biān)码(mǎ)器(qì)有增量式(shì)编(biān) 码器(qì)和肯定式编码器。

　　增量式(shì)编码器一般用于零位(wèi)不确认的方(fāng)位伺(cì)服操控，肯定(dìng)式编码器能够得到对应于编码器初始确(què)认方(fāng)位的驱动轴瞬时视点值(zhí)，当设备遭到压力 时(shí)，只需读(dú)出每个关节编码(mǎ)器的读(dú)数，就能够对伺(cì)服操控(kòng)的给定值(zhí)进行(xíng)调(diào)整，以(yǐ)避免机器人启动(dòng)时发生(shēng)过剧烈(liè)的运动。

　　速度和加速度传感器

　　速度(dù)传感器有丈(zhàng)量平移和旋转运动速度两种，但(dàn)大多数情(qíng)况(kuàng)下，只限于丈(zhàng)量旋转速(sù)度。

　　使用位移(yí)的导数，特别是光电办法让光照耀旋转圆(yuán)盘，检(jiǎn)测出旋转频(pín)率 和脉(mài)冲数目，以求出旋转视点(diǎn)， 及使用圆盘制(zhì)成有缝隙，经过二个光电二极管区分出角速度，即转速，这便是光电脉冲(chōng)式转(zhuǎn)速传感(gǎn)器。

　　此外(wài)还(hái)有测速发电(diàn)机用于(yú)测(cè)速等。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于丈量两物体之间效(xiào)果力的(de)三个重量(liàng)和力矩的三(sān)个重量(liàng)。

　　机器人中抱负(fù)的传(chuán)感器(qì)是粘接在(zài)依(yī)从(cóng)部(bù)件的(de)半导体应(yīng)力(lì)计。

　　详细有金属电阻型力觉传感器、半导体型(xíng)力觉传(chuán)感器(qì)、其(qí)它磁性(xìng)压(yā)力式和使用弦振荡(dàng)原(yuán)理制造的力觉传感器。

　　因为机器人开展前史较长，近年来遍及采用以沟通永磁电动机为主的沟通伺服系(xì)统(tǒng)，对应(yīng)方位、速度等传感器(qì)很多使用(yòng)的(de)是：各种类型的光电编码器、磁编码(mǎ)器(qì)和(hé)旋(xuán)转变压器。

　　外(wài)传(chuán)感器(qì)

　　以往(wǎng)一般工业(yè)机器人(rén)是没有外(wài)部(bù)感觉才能(néng)的，而新一代机器人如多关节机器人，特别是移动(dòng)机器人(rén)、智(zhì)能机器(qì)人则(zé)要(yào)求具有校对才能和(hé)反响(xiǎng)环境改变的才能，外传(chuán)感器便是完成这些才能(néng)的。

　　触(chù)觉(jué)传感器

　　微型开关(guān)是触摸传感器最常用型式，还有阻隔式(shì)双态触摸传感器（即双稳态开关(guān)半(bàn)导体电路）、单模拟(nǐ)量(liàng)传感器、矩阵传感器（压电元(yuán)件的(de)矩阵传感器、人工皮肤(fū)——变电导聚(jù)合物(wù)、光反射触觉传感器等）。

　　应(yīng)力传感器(qì)

　　如多关节机(jī)器(qì)人进行动作时需求知道实践存在(zài)的触摸、触摸点的方位（定位）、触(chù)摸(mō)的特性即估量遭到的力（表征）这(zhè)三(sān)个(gè)条(tiáo)件，所以用上节已(yǐ)指出的应变 仪(yí)，结合(hé)详细应(yīng)力(lì)检测的(de)根本假定，如求出作业台面与物体间的效果力，详细有对环境装(zhuāng)设传(chuán)感器、对机器人腕部装设(shè)测试仪器用传动(dòng)装(zhuāng)置作为传感器等办法。

　　挨近度传感器

　　因为机(jī)器人的运(yùn)动速度进步及(jí)对物体装卸(xiè)或(huò)许引起损坏等原因(yīn)需求知道物体在(zài)机(jī)器人作业场(chǎng)地内存在方位的先验信(xìn)息以及恰当的轨道规划(huà)，所以(yǐ)有必要使用丈量(liàng)挨近度的遥感办(bàn)法。

　　挨近(jìn)传(chuán)感器分为无源传感器和(hé)有源传感(gǎn)器，所以除天然信号源外，还或许需求人工信(xìn)号的发送器和接收器。

　　超声(shēng)波挨(āi)近度(dù)传感器用于检测物体的存(cún)在(zài)和丈量间(jiān)隔。

　　它不能用于丈量小于30~50cm的间(jiān)隔(gé)，而测距规模较大(dà)，它可(kě)用在移动机器人上，也可用于大型(xíng)机器人的夹手上。

　　还(hái)可(kě)做成超声导(dǎo)航系统(tǒng)。

　　声(shēng)觉传感(gǎn)器

　　用于(yú)感触和解(jiě)说在(zài)气体(tǐ)（非触(chù)摸感触(chù)）、液(yè)体或固体（触摸感触）中的声波。

　　声波传感器(qì)杂乱程度(dù)能够从简略(lüè)的声波存在检(jiǎn)测到(dào)杂乱的声波(bō)频率剖析， 直到对接连(lián)天(tiān)然语言中独自语音和词汇(huì)的(de)区分。

　　触摸式(shì)或非触摸式温度传感器

　　近年在(zài)机器人(rén)中使用较广，除常用的热电(diàn)阻（热敏电阻(zǔ)）、热电偶等外，热(rè)电电视摄像机测及感觉温度图画方面也获得(dé)开展(zhǎn)。

　　滑觉(jué)传感器(qì)

　　用于检(jiǎn)测物体的滑(huá)动(dòng)。

　　当(dāng)要求机(jī)器人捉住特性不知道的物(wù)体时，有必要确认最恰当的握力值(zhí)，所以(yǐ)要求检测出(chū)握力不行时所(suǒ)发(fā)生的物体滑动(dòng)信号。

　　现在有使用光学系(xì)统的(de)滑觉传感器和使用(yòng)晶体接收(shōu)器的滑觉传感器(qì)，后者的检测灵敏度与(yǔ)滑动方向无(wú)关(guān)。

　　间隔传感器

　　用于智能移动(dòng)机器人(rén)的(de)间隔传(chuán)感(gǎn)器有：激光测距仪（兼(jiān)可(kě)测(cè)角）、声纳(nà)传感(gǎn)器等(děng)，近几(jǐ)年得到开(kāi)展。

　　视觉传感(gǎn)器(qì)

　　这是(shì)使用(yòng)很广泛的外传(chuán)感器，有鉴于它(tā)的内容很丰(fēng)厚，并且机器视觉常常独立构(gòu)成产(chǎn)品，与软件技能联系很亲近(jìn)。

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